1.1跟踪装置：机械结构，安装在垂直升降滑板上，电机驱动，使滚轮同时压在管道外表面，随管道转动时时贴紧，焊接单元随工件自动上下调整，补偿管道的椭圆外形及端面跳动对焊接的影响。

1.2摆动装置：焊接状态下，实现焊枪的摆动焊接需要，控制摆动机构的摆频、摆幅及左右、中间的停留时间，并可随意设定相关参数；当焊接停止时可使摆动装置自动回到焊道的中间位置，以便下一工件的焊接。焊接时可与主机联动配合，实施不摆动焊接和摆动焊接的程序切换，另外多层焊接的不同摆动参数也可按程序进行自动切换，以满足实际焊接的需要。

在非焊接状态下，通过触摸屏上的按钮，可对焊枪竖直、轴向及径向方向进行调整，满足不同管径的工件焊接。

1.3焊枪调整机构

多自由度连杆组成，对气保焊枪进行角度和位置调整，满足插接和对接焊缝焊接的需要。

内焊缝焊接单元分成以下几部分。

2.1检测系统：由两组直线位移检测元件组成，气缸驱动保证均匀的检测力，为下一步焊接提供精确的数据，检测项目法兰端面与管子端面距离，法兰内表面与管子外表面距离。

2.2摆动焊接装置：由十字电动滑板组成，滚珠丝杠与直线滚动轴承组成的传动机构，无背系、精度高，由步进电机驱动，根据检测的数据进行摆动合成，使焊枪轨迹满足焊缝的焊接要求。

2.3回转变位装置：使用气动摇杆机构使工作台回转90º，来切换焊接与检测机构。回转角度由挡块控制重复定位精度高。

2.4跟踪装置：使用气动滑板机构使焊接单元与工件保持时时紧贴状态，为焊接与检测提供统一零点，补偿工件放置位置的偏差。

2.5对接焊接时，在对接接头满足工艺的情况下，调整焊枪的夹持位置，使焊枪对准焊缝位置，通过摆动装置小摆幅，高频率的摆动可实现自动打底焊接。

该机构的作用为焊接完成后为管子上下料让出位置，气动系统驱动，滑板传动，动作平稳，为钢管实现自动上下料提供空间。

驱动单元负责工件焊接过程中的旋转，由交流伺服电机驱动。调速范围广，满足不同直径钢管焊接需要；并精确的记录钢管旋转位置，配合该位置的检测数据调整焊枪的摆幅，使焊缝成型美观。

对开式滚轮架结构，当工件直径变化时，驱动轮的间距可进行调整。

交流电机驱动，齿轮齿条副传动，直线滚动导轨定位，移动精度高且灵活，车体为型钢拼焊结构，刚度高。

型钢拼焊而成刚度高，对整体安装地基基础要求低，节约基础的施工成本；多点调整确保整体安装后水平度，导轨座与整体底座焊接后一起加工，保证行走精度。

为确保小车行走过程中线路顺畅，本机配备拖链防护系统，此系统运行噪音低，使用寿命长。